煮熟的黄豆可以打豆浆，但口感和营养吸收会略有差异。生黄豆打豆浆需充分煮沸破坏抗营养因子，熟黄豆因预先加热更易消化，但部分水溶性维生素可能流失。
煮熟的黄豆细胞壁经过高温软化，蛋白质和淀粉更易被破壁机分解，打出的豆浆质地更细腻绵密，豆腥味较轻。熟豆中的胰蛋白酶抑制剂、植酸等抗营养物质已在煮制过程中被部分破坏，减少了饮用后腹胀的概率。但长时间加热会导致少量B族维生素、维生素C等热敏性成分损失，且熟豆冷藏后直打可能需调整水量避免过稠。
生黄豆打豆浆必须确保煮沸10分钟以上以彻底灭活皂苷等有害物质，但保留了更多完整营养素。生豆直接打浆时豆渣较多，需过滤后饮用，且未充分加热易引发胃肠不适。若使用熟豆打浆，建议选择蒸煮而非长时间炖煮的方式预处理黄豆，可减少营养流失。熟豆与生豆按比例混合打浆能平衡口感与营养，或添加黑芝麻、燕麦等弥补熟豆的维生素损失。
打豆浆时无论使用生熟黄豆，均建议搭配全谷物或坚果提升氨基酸互补价值。熟豆打浆后可趁温热饮用，避免反复加热造成营养进一步流失。胃肠敏感者可优先选择熟豆豆浆，追求营养素完整摄入则推荐规范煮沸生豆浆。日常可交替使用两种方法，并搭配新鲜蔬果补充可能流失的水溶性维生素。
