打豆浆的豆子通常需要提前浸泡8-12小时，煮沸后再用小火煮20-30分钟即可熟透。具体时间受豆子种类、浸泡程度、火力大小等因素影响。
黄豆、黑豆等常见豆类需充分吸水软化细胞壁，浸泡后高温煮沸能破坏胰蛋白酶抑制剂等抗营养因子。若使用未浸泡的干豆直接煮制，需延长至40-50分钟，但可能影响豆浆细腻度。绿豆等小颗粒豆类因结构疏松，煮沸15-20分钟即可达到理想熟度。
部分新型豆浆机支持干豆直打功能，通过高温破壁技术可缩短煮制时间。但传统制作方式仍需确保豆子完全熟透，避免皂苷等物质引发胃肠不适。使用高压锅可压缩至10-15分钟，但需注意水位防止糊底。
建议选择饱满无霉变的豆子，浸泡时夏季可冷藏防止发酵。煮豆过程需持续搅拌避免粘锅，豆子能轻易碾碎即表示熟透。打浆前可过冷水保持色泽，搭配坚果或谷物能提升营养密度。消化功能较弱者可过滤豆渣，饮用后出现腹胀应减少摄入量。
